管道內(nèi)窺機(jī)器人的用途及特點(diǎn)
管道內(nèi)窺機(jī)器人是一種探查管道或者罐體內(nèi)部狀況的內(nèi)窺鏡設(shè)備,因?yàn)槠涑休d攝像頭的爬行器可以代替人工在管道內(nèi)行進(jìn)并執(zhí)行攝錄等功能,而且具有類似人的靈活轉(zhuǎn)彎、過障礙等能力,所以這種工業(yè)內(nèi)窺設(shè)備的名稱中帶有“機(jī)器人”三字,例如:管道機(jī)器人,爬行機(jī)器人等。
本文以韋林ROVVER系列為例,介紹管道內(nèi)窺機(jī)器人的特點(diǎn)及用途。
管道內(nèi)窺機(jī)器人的用途:
1. 檢測對(duì)象:主要針對(duì)市政(工業(yè))排水管道、蒸汽管道、水利輸水管涵、綜合管廊、小型壓力容器及儲(chǔ)罐、電纜管溝等的內(nèi)窺檢測作業(yè)。
2. 檢測功能:通過攝錄內(nèi)部圖像,輔助檢測人員定性了解管道內(nèi)部水位、阻塞、缺陷、多余物等狀況;在此基礎(chǔ)上,還可在管道內(nèi)部對(duì)管道參數(shù)、管壁缺陷、焊縫寬度等進(jìn)行測量,可明確定位缺陷在管道中的具體位置及角度等,有助于定量分析管道內(nèi)部情況;還可以配置機(jī)械手等附件清理管道內(nèi)部的異物。
3. 主要應(yīng)用:管網(wǎng)普查、新管施工監(jiān)測及驗(yàn)收、管道的日常養(yǎng)護(hù)與檢修、管道故障排查與驗(yàn)收等。
管道內(nèi)窺機(jī)器人的特點(diǎn):
1. 結(jié)構(gòu)緊湊的模塊化設(shè)計(jì),爬行性能優(yōu)異
模塊化設(shè)計(jì)方便根據(jù)現(xiàn)場情況優(yōu)化配置,例如在檢測管井時(shí)可根據(jù)管井直徑選擇并安裝合適胎寬的輪胎,使得爬行器車體能容納在管井中,方便爬行的同時(shí),還可以取得更為理想的觀察視角。六輪驅(qū)動(dòng)短軸距設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)很緊湊,方便通過90度轉(zhuǎn)彎、實(shí)現(xiàn)掉頭、急轉(zhuǎn)彎,并避免掉頭懸空;大功率電機(jī)確保爬行器在有障礙的環(huán)境下也可輕松通過。
2. 圖像清晰
利用“數(shù)字高分辨率CCD+無影大功率光源+高達(dá)百倍以上的總變焦倍數(shù)及自動(dòng)調(diào)焦能力+曝光補(bǔ)償”等配置,可攝制清晰檢測圖像;攝像頭可靈活地軸向旋轉(zhuǎn)及徑向俯仰,檢測無死角;采用PipieBus傳輸技術(shù),使得攝像頭與手持式控制器間的數(shù)據(jù)傳輸速度大幅提升,傳輸信號(hào)更清晰。
3. 耐用防爆,適用于潮濕、水下等各種嚴(yán)苛環(huán)境
設(shè)備主機(jī)外殼堅(jiān)固耐用,可有效防止意外撞擊,防止主機(jī)內(nèi)部單元受損;車體整體采用不銹鋼材質(zhì),具備防爆功能;耐壓1bar,可在水下10米使用,防水防油(航空汽油、變壓器內(nèi)置油等)、防靜電、防塵,可以在各種嚴(yán)苛環(huán)境中使用。
4. 操作簡便,不耗時(shí)
多功能手持式控制器與顯示器采用一體化設(shè)計(jì),全新操控理念,便于控制、觀察。顯示器采用全觸摸防日光屏,太陽光直射下可清晰觀察管道內(nèi)部細(xì)節(jié),并可通過觸屏拍照、錄像,數(shù)據(jù)格式為BMP和MPEG4??刂破鞑捎檬殖质诫p操作桿設(shè)計(jì),分別控制車體移動(dòng)和攝像頭旋轉(zhuǎn),符合使用習(xí)慣;控制器系統(tǒng)可直接創(chuàng)建項(xiàng)目,以方便存儲(chǔ)拍攝的圖片、視頻、以及測量分析數(shù)據(jù)等,文件處理簡單、高效,不易混淆;控制器可通過命令預(yù)設(shè)攝像頭軸向、徑向旋轉(zhuǎn)位置,提升檢測效率;控制器顯示屏可顯示觸摸鍵盤,可在檢測到缺陷處添加文本注釋,方便后期分析處理。
5. 雙向交互,高效管理
一方面,爬行器車體內(nèi)置多種傳感器、可獲知其自身狀態(tài)并傳輸給控制器,控制器顯示屏可實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示攝像頭俯仰旋轉(zhuǎn)角度、車體爬坡角度、傾斜角度、計(jì)米值、溫度、濕度、車體攝像頭壓力值等,同時(shí)具有動(dòng)態(tài)壓力報(bào)警功能;另一方面,在手持式控制器上可遙控爬行器的光亮、調(diào)焦、自動(dòng)巡航等操作。
6. 激光測量方便定量分析
攝像頭內(nèi)置平行激光發(fā)射裝置,可通過激光測量功能測量管道內(nèi)部缺陷尺寸(如:裂縫長度)、測量管道相關(guān)參數(shù)(如:水位、橫截面、直徑)、以及測量多余物尺寸等,從量化分析的角度拓展管道內(nèi)窺機(jī)器人的檢測能力。
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